（来源：上观新闻）
晚点：你觉🔬得你讲出来的🉑话大家能相👀🇩🇿信多少🐿🚭？ 俞浩：🌈我的表👨🔬👩👩👧达能力♻一直很差，🏨📽有些人会觉得我挺⌨🇿🇲能讲的，很多☺🐹人是想◽🍯了 1，别🕧🇦🇬人听了 2 跟 🌬⛈3，我常常是想🛂🧝♀️到 10，但我只⏱能讲出 1🤪 跟 2，对方听➿👷♀️完之后可能🚹只剩 0.1🦓💙 到 0.2🏁👩🦲。
但还有一🇺🇲种可能是，如果按🇬🇱照梁文锋从🤥⏳去年不愿👂🇸🇻意融资到👒😞今年开放融资的想🇫🇰😻法来推测，也许😙🐦是梁文锋本人并🧫不愿意释放过🤯多股份🐢。然而，如今仅靠设🌗计业务💬🐘难以覆盖😈🌆维护和扩建😟这些工厂的巨额成🔑🛠本🌝。
因此，平板♋👡产线之外📤🍷，智元已经着💺手在研发对手机🔐工位的🧽适配能力🌖🔘。创建 RO🏃♀️S 2 包🕔🧟♀️ 进入工作空间🙍♂️🇦🇪的 src 目🤠🇲🇴录，然后创建一个🇰🇪🧬新的 P💗ython🇮🇳 包： 复👨🍳☔日韩在线观看 一区二区制 ros2 p🇫🇮🇨🇮kg cre🇺🇸🇲🇳ate --b🥉💴uild-📠🔮type a👃ment_py🌌🕝thon pa🈸nda_joi🦔nt_🍹control🇺🇳 --dep🥊🏄♀️endenc⌨ies r🎰日韩在线观看 一区二区clpy😱 control🇭🇲_ms🌃👩🦱gs traje👨👩👧👧ctory_ms👣gs 🇺🇸⭐日韩在线观看 一区二区依赖于🧞♀️ rcl9️⃣🥏py、📻con🔚trol🚙_msgs 和🥕🤧 tra😉ject🔝ory🇵🇼🗾_msgs 编写⛲ Pyth🐙😣on 🏌节点代码 在 p🔸⛪anda_jo✴🥕int_c↕🌓ontrol 包👩👩👦🇦🇹的 panda_🤧joint_🎬contro🍆l 子目录下🤘🇩🇲创建一个名为👸 panda_😥🇨🇭joint_🛹😩controll🚖er.py 的🤬🕐文件，并🤚🐜添加以下代码：🏳️🌈 复制 impo✨🇪🇨rt 📎日韩在线观看 一区二区rclpy f⏫日韩在线观看 一区二区rom 🇹🇫🏰rclp🐳日韩在线观看 一区二区y.n🦹♀️🇨🇴ode im😾port🐈🛋 Node fr🖤om c🇦🇹ontro🐬l_msgs🎬.msg imp🇸🇪ort Join🈂🇦🇫tTraje🇵🇭cto🛂ryCont🚍↕roll💇♂️erSta🛌🚮te from 🥴🌗traj👨🦳🥤ectory_🖋msgs.msg💦🍰 import🍙🧔 JointTr🇸🇻ajec🇿🇼tory🥋🧂, Joint🚆🇸🇿Trajec🇵🇸toryPo🦒int👊 im🛥🧲por🙁t sy🚽s i🏂mport 👨🦰🔁tty imp🎺🐟ort te🤦♀️rmios 🐞class Pa🇨🇮🏥ndaJoint🏏🍜Contr🥤🤨oller(N🖊🇸🇩ode): 🏰😲def _🧬_init_™_(se🚅😬lf)👂🏎: su🌘📻per()🏴👨👩👦👦.__init_🎬_('pa👨💼nda_joi🧟♀️nt_contr㊙🦄oller🇮🇴') # 🦛创建发布者🌚，发布到♎ "/pand🧠😆a_arm_c🇺🇦ontro😕ller/jo🇧🇮🛵int_💧traje🐙🇸🇰cto🚅🚒ry" 话👵🇨🇨题 se↘🕍lf.publi🐨sher_ 🏸⛰= se👩👩👧👦lf.🧤create😝💁_publish🎙er(Joi🐠💇ntTra🏥jecto😚🍲ry, '/🇮🇩panda_🚹日韩在线观看 一区二区arm_co🏋ntroller❓/jo🈸🇸🇩int_tra🥕jectory🏨', 10) #🛃🐪 定义关节🧜♀️🔢名称列表📔🕷 self.j🏏oint_na🐃🔓mes =🔉 ['pan🏁da_j🖲🕝oint1',🇰🇳 'panda🚌_jo🌄int2', ☀'panda_㊗joint🈚♋3', 'p⏸anda_j📵oint4', 🦏🎁'pan🦂🇯🇵da_joi🇨🇮nt5', 'p🤹♂️⏳anda_joi🥯🇳🇬nt6'🧒, 'pan🌆da_join↪t7'🇭🇹🌧] # 初始📻👩⚕️化关节位置 s🏬🐝elf🇨🇳👩🏫.joint🌪🛹_positio📍🇦🇬ns = [👤🇵🇼0.0] *📣💩 7 # 定义每🚐个关节位置的🖲递增步长 s🧱elf🎂.step 🦖= 0📵🇺🇳.1 🚴♀️🔜def g🔈et_key(💧self): #🍝👔 获取终端♊🌃输入的按键 🇸🇻settin🙊gs = te💆♂️rmios.t🎉cge🦵🕊tatt🦜🏌r(sys.🕟🌿std🔢🇷🇸in) 🧗♂️try: t🎬🇲🇶ty.se🍒🧹traw(🔬sys.s🙆♂️tdin.fi☯🥡leno(🤘🕚)) 🌝🇯🇪key =▫❤ sy📿s.st🇱🇷din.re🍿ad(1)🍥🚴 fin🧙♀️🇸🇪ally: 🦘🗒termi👩⚕️os.tcs👩🦱🎪etatt💁♂️🇦🇿r(sys.🥫🧹stdin🎲🎱, ter🚣♀️mios.TCS🚿ADRAIN🗽, set🕒🇨🇱tin👦🚥gs) ret🚏📻urn k🎅🚵♀️ey def🤖🌙 se🎩🃏nd_tra😔🦹♀️jecto🧾🧑ry(self)👆: # 创建🧮☕ Joi🕍ntTra💲🇨🇮jector🎫y 消息🏌️♀️🇹🇴 tra🔈jec🇲🇳tory🔒⏮_msg 🇺🇿= Join👮♀️tTra🕯jectory(😺🥚) tr🧲🙎aje🧿ctory🥃💓_msg🕊🇦🇨.join🌪🚂t_n🇵🇷🦅ames🇨🇱 = ⏸self🤰.jo💛🚦int_na🌽mes # 创♿🇹🇩建 JointT🔆rajec👫toryPoi♥nt 并设置🏗目标位🚶♀️🇲🇩置等信息 po🚈😙int = J🕒🧘♀️oin✏🌦tTraj📏ector🔄🖱yPoin🧙♂️t() poin↙📠t.posit❔ion🦚s = s🧯elf.joi☦👯nt_posit👨ions # 设🧳置运动时间 ✒point.ti➿⚰me_from_💸star⚪👤t = rc🇵🇬‼lpy.d🇨🇿⁉urati🇯🇪on.Du🎾ration🧰(second🀄s=1).t🇲🇹🌐o_ms🤼♀️g() 🕒💃# 将点💑🥑添加到轨迹消😉🤝息中 traj🙆♂️🔔ect🇧🇩ory👨🦳🇷🇺_msg.po🇼🇸ints.ap📗pend(p😋oint🇰🇷) #💻🦄 发布轨迹消息📂 self🙃.pu🙍♂️blis🇸🇯🧽her_.😨😔publish👨👧👧🇧🇱(traject🇻🇦💒ory_msg🇰🇪🇺🇿) self.🧵get_log🐽ger().♥🇧🇱info('❕Sen⛽t join🐐t tr🔟ajec♨日韩在线观看 一区二区tory😇📯 com🏈🇶🇦mand') d🇲🇬🇸🇪ef r🎿🇳🇦un(sel🧥f): whil🏤🌨e rc4️⃣lpy.ok()🔗: k📶📪ey = sel🥡☀f.ge🏠🔣t_ke🏥y() if🅰 key ==😀🆘 '-'🇱🇰💉: s☣👨👨👦👦elf.mi💧🎛nus_📴presse🗿d = T🏴👩🦰rue elif👍🇸🇨 key 🌇in ['1'🌚🇹🇯, '🇨🇽🐭2', '⚗3', '4',👩👦🇱🇰 '5🤓', ↪'6', '7☕🇧🇾']:🚈 index 🕊🌥= int(🔐key)🐺 - 1 if 🏵🍺self.mi🇸🇹🦏nus_p♾️🐰resse🇸🇷d: s🦖💚elf.j🇦🇴✡oint_🏟positi🍷❄ons[ind🔆ex] -🇱🇺🎱= sel🚶♀️🛹f.step 🐔💠self.min📵🇲🇦us_pres🚴♀️🇲🇭sed 🗿🧟♀️= Fa⌚lse els◀🇹🇬e: se😜lf.join🤫🐘t_p🥴ositi🙍♂️🎁ons[inde🦂🕤x] 😮+= se🇲🇬lf.🚵♀️🛹step se⏺🦝lf.🍨💚send🇧🇹🇬🇶_tra🌾🇵🇦jec⚙🚳tory()😍 elif⛪ key ==⛔ '\x03'🐴👨👩👧: # C🆓trl+C 🔱退出 b🧰🇫🇷reak de😵f ma🗄🇲🇦in(args=🇺🇾😓None)👻🥂: rcl📬py.init(🇺🇬args👩🦳=args) p😓💗anda_j♻oint_c🕵️♀️🐿ontroll🇧🇬🌂er =🇨🇼 Pand🤬aJointCo🤷♀️ntrolle⏳r() pand🔛🕵️♀️a_join🍬🇨🇩t_cont🤧rolle😻🛣r.ru🎬n() pa🎧nda_jo👢int_cont🇸🇷🚮rol📎ler.de🧺stroy_🥵node() 🐑rclp🇲🇾y.shu🔄tdown() 🙉if __na🐓✋me__ == 🇿🇦🕘'__mai🇲🇿🇳🇷n__'🌳: main()📎💯 修改🐨 set✡up.p🤠🧕y 文件 打开 🇳🇫pand👌🕐a_join🍗t_c🚈🥭ont🇵🇬🥶rol 包的🗄 setup🦃.py 文件，在💣🕹 entry_📥points💜❇ 部分添加🤵🇸🇾日韩在线观看 一区二区以下内容： 复制😫 entry_🏴☠️☄points=⏲♌{ 'con💣🇪🇬sole_scr🇰🇲👨🦳ipts🍱': [ 'p⏩🎳and➰a_joi📑🙁nt_✨😿contro🌾ller = p👨💼🍿and🧕a_join🎹📣t_co⏲ntrol.p🗣👀anda_jo🎶int_co🧿ntrolle🚫r:main',🚼 ], }, 🥙🚒编译和🦚🤪运行 🕛复制 col🇭🇰🇦🇸con 🇲🇪build --🏧🐘pac⛽kages-s🤛elect p⏯*️⃣anda_🖲join🦌🇨🇴t_contro👨🦱l s👨🔧🥫ource🇰🇪🏃♀️ insta🏩ll/se😶👡tup.ba⬆sh 🥏🚻ros2🐁 run 🌬panda_jo😽int_cont⭐rol pand🇦🇶💰a_jo❤🇳🇬int_c🇺🇦ontro📨ller 按下🧱按键 1 - 7👄日韩在线观看 一区二区 来控制 Pa🤵☦nda 机械臂🏈相应关节的🙍♂️😷位置递增🎾🇳🇮，按下🚻 Ctrl + 🙇💡C 可以退出程🧿🆚序 "跟着Lit🧤chiC↘🇧🇦hen🏂g一起学ROS✳🇵🇷2"系🎃列共2🥾🇵🇫5篇，⏪查看全部系列文🈷👩✈️章，在👜【EE🇦🇫World-论坛🍒】搜关键词“一↙👂起学ROS🐵2"，与原🍥作者一起交流🔤〽。
